杭州kuka机器人坐标系

日期:2022-11-30 人气:79750

WORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。是用于 ROBROOT 坐标系和BASE 坐标系的原点坐标系。默认情况下,WORLD 坐标系位于机器人足部中。

ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系,固定位于机器人足部。它以 WORLD 坐标系为参照说明机器人的位置。在默认配置中,ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。用 $ROBROOT 可以定义机器人相对于 WORLD 坐标系的位移。

BASE 坐标系是一个笛卡尔坐标系,用来说明工件的位置。它以 WORLD 坐标系为参照基准。在默认配置中,BASE 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

TOOL 坐标系是一个笛卡尔坐标系,位于工具的工作点。

在默认配置中,TOOL 坐标系的原点在法兰中心点上。(因而被称作 FLANGE 坐标系。)TOOL 坐标系由用户移入工具的工作点。

kuka机器人坐标系.PNG

 WORLD | 世界坐标系

 ROBROOT | 机器人足部坐标系

 BASE | 基坐标系

 FLANGE | 法兰坐标系

 TOOL | 工具坐标系